У меня такое было на роботе. Надо менять сцепление.

У меня аналогичная проблема, врубаешь заднюю, отпускаешь газ и машину потряхивает, может заглохнуть. Читал на форумах что это первые признаки умирающего клапана регулировки фаз газораспределения. Клапаны не менял, пока наблюдаю, ошибок нет, но был случай заглох без причины. Думаю поменять клапана вместе с цепью ГРМ, через годик))

какая коробка передач?

Понял, у меня такая же, говорят не удачный вариант, проблемная!

сыновья так было. что при движении вперёд, что назад. машину необходимо прогревать даже летом, тогда этих дерганий нет