Наконец-то пофиксил плавающие ошибки Р0720 и Р0700, очень долго веселили мозг. При этих ошибках всегда пишет неисправность ESP и неисправность АКПП. Вся проблема в датчике импульсов АКПП. Цена вопроса 2,8 т.р. Меняется просто, доливка жижы АКПП 150-200 гр. Проехал 5 т.км, полет нормальный.